Hexo

参考自实习的同事的工作日志

系统准备

使用 distrobox 创建容器，搞坏了直接删了完事

distrobox create --name ubuntu --image docker.xuanyuan.me/ubuntu:24.04 --home /home/sub/ubuntu --hostname ubuntu

软件包安装

参考链接 官方文档

设置 locale

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置软件源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

安装 ROS 2 和 moveit

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-moveit  ros-jazzy-moveit 

激活环境

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

安装 moveit2_tutorials

apt源没有 moveit2_tutorials，需要自己从源码编译

前置软件包

需要 rosdep 来解决依赖
rosdepc 为 rosdep 的包装，下载加速用

pip install rosdepc

我直接安装会被系统禁止，经过ai提醒可以用 pipx 自动创建虚拟环境

pipx install rosdepc rosdep --pip-args="-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple"

#  指定用户 pipx 路径（可选，若 sudo 找不到文件）
sudo env PATH="$PATH:/home/$USER/.local/bin" rosdepc
sudo rosdep init rosdep update

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

配置 Colcon 和 安装 vcstool

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

sudo apt install python3-vcstool

拉取源码

参考 moveit2_tutorials README 注意版本是 jazzy

mkdir -p ~/ws_moveit2/src
cd ~/ws_moveit2/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git 
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro jazzy -y

编译

# 不要在 src 目录编译
cd ../
colcon build --mixin release

完成

如果一切正常，测试一下功能

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ws_moveit2/install/setup.bash

ros2 launch moveit_servo demo_ros_api.launch.py

# 另一个窗口
ros2 run moveit_servo servo_keyboard_input

非常的完美